La existencia de los anillos en el tercer planeta gaseoso hizo suponer que todos los planetas de este tipo seguían un patrón. En efecto, otra de las características comunes de los planetas gaseosos es la abundancia de satélites. Sin embargo, a diferencia de los otros satélites del Sistema Solar que han recibido nombres de dioses de la mitología clásica, los satélites de Saturno han sido llamados con nombres de personajes tomados de las obras de los escritores ingleses William Shakespeare y Alexander Pope
Hasta ahora se han descubierto 26 satélites orbitando alrededor de Urano. Algunos de ellos muy cercanos a los anillos. Mención especial merecen los satélites pastores, los cuales con su influencia gravitacional hacen que los anillos se mantengan en orden. Concretamente tienen esta función los satélites Cordelia, Ofelia, Portia y Sycorax. Algunos de estos satélites son en realidad asteroides o cometas capturados por la gravedad del planeta. Están perdiendo altitud y velocidad, y se prevé que, en un futuro no muy lejano, se estrellen contra Urano o acaben deshaciéndose en los anillos existentes o formando otros nuevos.
Sin duda el satélite más original de Urano es Miranda. Cuando el Voyager 2 iba a tomar impulso con la órbita de Saturno para continuar su viaje a Neptuno, los controladores de la sonda se empeñaron en fotografiar este satélite. En principio, no se esperaba que Miranda ofreciera nada nuevo. Pero, al ir recibiendo las imágenes e ir viendo su extraña superficie, se oyeron comparaciones poco apropiadas para unos científicos. Uno decía veo una “sardina pequeña”, otro decía que había “pistas de carreras” y otro, más glotón, dijo que estaba viendo un “bizcocho”. Miranda, también llamado el Frankesntein del Sistema Solar, es un satélite de 472 kilómetros de diámetro. Está surcado por cañones de 20 kilómetros de profundidad, acantilados de 15 km de altura y cráteres de 30 kilómetros. Tal profusión de fenómenos geológicos se debe, según unos, al impacto de asteroides que casi lo destruyen, y según otros, a que el hielo, del que está formado en un gran porcentaje, por la presión gravitatoria de Urano y de otros satélites, ha exprimido y desgarrado su superficie una y otra vez.